La Exposición Permanente del Museo del Ejército se exhibe en el interior del Edificio Alcázar y se estructura en trece salas temáticas, en las que se exponen colecciones específicas y ocho salas de discurso histórico; en las que se presenta un recorrido cronológico por la Historia militar de España.

Las salas temáticas se encuentran situadas en el deambulatorio (Planta T2) y la planta sótano(Planta T1) mientras que las salas de discurso histórico ocupan la planta sexta (Planta H1)y séptima (Planta H2).

Todas las salas de exposición del museo cuentan con elementos de apoyo museográficos que ayudan al público a acercarse a las colecciones expuestas y a comprender el relato que se narra a través de su exhibición. Se trata de maquetas, manipulativos, escenografías, proyecciones, dioramas, audiovisuales, etc. Todos estos recursos se contextualizan en el desarrollo del discurso expositivo para facilitar su comprensión a los visitantes.

El actual Museo del Ejército es el resultado de la fusión, de los museos de los Cuerpos y Armas del Ejército de Tierra. Su origen se remonta a 1803, año en el que se creó el Real Museo Militar. A lo largo de más de doscientos años, los museos militares sufrieron cambios de sedes y titularidad hasta terminar reunidos en el Palacio del Buen Retiro de Madrid.

La sala de la Historia del Museo del Ejército, recrea algunos elementos que identificaron aquel Palacio: yeserías árabes, techos renacentistas y vidrieras del siglo XIX son el marco en el que exhiben las piezas que, en su día, formaron parte del discurso expositivo del Palacio del Buen Retiro.